Componente del robot parallelo
Tecnologia di base del robot parallelo: controller, servomotore, riduttore
I robot paralleli presentano i vantaggi di elevata rigidità, velocità elevata, forte flessibilità e leggerezza. Insieme ai robot SCARA, costituiscono una parte importante dei robot industriali. È ampiamente utilizzato nelle industrie leggere come quella alimentare, medica ed elettronica e presenta vantaggi ineguagliabili nella movimentazione dei materiali, nell'imballaggio e nello smistamento. Negli ultimi due anni, con la crescente applicazione di robot paralleli nel mercato, è diventata una nuova forza nella domanda di robot industriali.
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Azionamento del robot
Concetto: Per far funzionare il robot è necessario installare un dispositivo di trasmissione per ogni giunto che sia ogni grado di libertà di movimento. Funzione: fornire la forza motrice per le azioni di ogni parte del robot e di ogni articolazione.
Sistema di guida: Può essere azionamento idraulico, azionamento pneumatico, azionamento elettrico o un sistema completo che li combina; può essere azionamento diretto o azionamento indiretto tramite meccanismi di trasmissione meccanica come cinghie sincrone, catene, ingranaggi e ingranaggi armonici.
Immagine del robot parallelo:
1. Dispositivo di azionamento elettrico
Il dispositivo di azionamento elettrico ha energia semplice, ampio intervallo di variazione della velocità, alta efficienza e alta velocità e precisione di posizione. Tuttavia, sono per lo più collegati a dispositivi di decelerazione ed è difficile guidare direttamente.
I dispositivi di azionamento elettrico possono essere suddivisi in servomotori a corrente continua (DC), a corrente alternata (AC) e azionamenti per motori passo-passo. Le spazzole del servomotore DC sono facili da indossare e scintille. Anche i motori DC senza spazzole sono stati utilizzati sempre più ampiamente. Gli azionamenti per motori passo-passo sono per lo più controllo ad anello aperto, controllo semplice ma a bassa potenza e sono principalmente utilizzati in sistemi robotici a bassa precisione e bassa potenza.
I seguenti controlli devono essere effettuati prima dell'operazione di accensione elettrica:
1) Se la tensione di alimentazione è appropriata (la sovratensione può causare danni al modulo convertitore); la polarità +/- dell'ingresso CC non deve essere collegata in modo errato e se il modello del motore o il valore di impostazione della corrente sul controller del convertitore è appropriato (non troppo grande all'inizio);
2) Il filo del segnale di controllo è collegato saldamente, ed è meglio considerare il problema della schermatura in campo industriale (come l'utilizzo di doppini intrecciati);
3) Non collegare tutti i cavi che devono essere collegati all'inizio, collegarsi solo al sistema più elementare, quindi collegarsi gradualmente dopo che funziona correttamente.
4) Assicurati di capire il metodo di messa a terra o usa il galleggiamento senza connetterti.
5) Entro mezz'ora dall'avvio dell'operazione, osservare attentamente lo stato del motore, ad esempio se il movimento è normale, il rumore e l'aumento della temperatura, quindi fermarsi immediatamente e regolare se si verifica un problema.
2. Azionamento idraulico
È completato da un cilindro e un pistone di alta precisione e il movimento lineare è ottenuto attraverso il movimento relativo del cilindro e dello stelo del pistone.
Vantaggi:l'alta potenza, può salvare il dispositivo di riduzione direttamente collegato all'asta condotta, struttura compatta, buona rigidità, risposta rapida, il servoazionamento ha un'elevata precisione.
Svantaggi: È necessario aggiungere una fonte idraulica, che è soggetta a perdite di liquidi e non è adatta per occasioni di alta e bassa temperatura. Pertanto, gli azionamenti idraulici sono attualmente utilizzati principalmente nei sistemi robotici super potenti.
Scegli un olio idraulico adatto. Per evitare che impurità solide si mescolino nell'impianto idraulico ed evitare che aria e acqua entrino nell'impianto idraulico. L'operazione meccanica deve essere delicata e regolare. L'operazione meccanica dovrebbe evitare rugosità, altrimenti si verificherà inevitabilmente il carico d'urto, che causerà frequenti guasti meccanici e ridurrà notevolmente la durata. Prestare attenzione alla cavitazione e al rumore di trabocco. Prestare sempre attenzione al rumore della pompa idraulica e della valvola di troppopieno durante il funzionamento. Se la pompa idraulica ha"cavitazione" rumore, che non può essere eliminato dopo l'esaurimento, dovrebbe essere utilizzato dopo aver scoperto la causa e la risoluzione dei problemi. Mantenere la giusta temperatura dell'olio. La temperatura di esercizio dell'impianto idraulico è generalmente controllata tra 30 e 80°C.
3. Azionamento pneumatico
La struttura ad aria è semplice, pulita, sensibile e ha un effetto tampone. . Ma rispetto al dispositivo di azionamento idraulico, la potenza è ridotta, la rigidità è scarsa, il rumore è elevato e la velocità non è facile da controllare, quindi viene utilizzata principalmente per robot di controllo del punto con bassa precisione.
(1) Ha le caratteristiche di velocità veloce, struttura di sistema semplice, manutenzione conveniente e prezzo basso. Adatto per l'uso in robot con carichi medi e piccoli. Ma poiché è difficile realizzare il servocontrollo, viene utilizzato principalmente nei robot controllati da programma, come i robot di carico e scarico e di stampaggio.
(2) Nella maggior parte dei casi, viene utilizzato in robot medi e piccoli che realizzano il controllo a due posizioni oa punti limitati.
(3) Attualmente, la maggior parte dei dispositivi di controllo utilizza controllori programmabili (controllori PLC). In situazioni infiammabili ed esplosive, i componenti logici pneumatici possono essere utilizzati per formare un dispositivo di controllo.
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